Когда роботизированная система уходит из формата одного микропроцессора, собирающего и обрабатывающего сигналы датчиков и на их основе принимающая решения в сторону многопроцессорных разнородных подсистем, важным вопросом становится учет фактора тактирования времени различными подсистемами и неоднородностями частоты получения информации от различных подсистем.
Уже сейчас сложные датчики и исполнительные устройства представляют собой отдельные микропроцессорные и компьютерные системы со своими интерфейсами и частотой передачи информации.
Роботизированная система – должна иметь несколько различных «таймеров времени» для различных интерфейсов и подсистем и организации их совместного взаимодействия.
В частности системы получения данных от датчиков обычно используют микро и милисекундный интервал для получения новой информации (высокоскоростные системы, прежде всего авиационные, – наносекундный). Человеческие интерфейсы – секундный.
Для обмена данными между этими подсистемами необходимо вводить «посредников», обеспечивающих преобразование данных одних подсистем в данные других подсистем.
При таком преобразовании могут происходить дополнительные операции сглаживания, выделения, концентрации и прочие.